De Hofstede aen Zoestdijck werd rond 1650 gebouwd als buitenverblijf voor de Amsterdamse burgemeester Jacob de Graeff. In 1674 kocht stadhouder Willem III het om het te laten verbouwen tot jachtslot. Hij gebruikte het echter maar kort, want in 1684 kocht hij samen met zijn echtgenote Mary jachtslot Het Loo. Toch bleef Soestdijk in de familie tot de Franse Republiek het in 1795 als oorlogsbuit in beslag nam en nationaliseerde. Na de Slag bij Waterloo in 1815, kreeg kroonprins Willem (de latere koning Willem II) het cadeau.

Het paleis heeft zijn bekendheid vooral te danken aan prinses Juliana en prins Bernhard die het vanaf 1937 permanent bewoonden. Vanaf 1948 werd Paleis Soestdijk de koninklijke residentie – de plek waar de voltallige koninklijke familie op het bordes stond voor het jaarlijkse defilé. Tot 2004 bleef Soestdijk in gebruik als woon- en werkpaleis. Sinds 2017 zijn het landgoed en Paleis Soestdijk weer in particuliere handen.